Рођен је на Сушћепану 1924. године. Завршио је право у Београду. Био је предсједник општине Херцег-Нови од маја 1966. године до априла 1978. године.
Период од три мандата предсједника Петра Стијепчића карактерише снажни привредни и друштвени развој општине. Херцегновска општина се у том периоду сврстала међу најразвијеније у Црној Гори, али и Југославији. Усвајањем Статута, Скупштина се конституише по принципу делегата у три вијећа: Вијеће удруженог рада, Вијеће мјеснох заједница и Друштвено – политичко вијеће. Именован је и Извршни одбор ради спровођења општинске политике, извршавања прописа и других аката општине. Основане су и самоуправне интересне области заједнице: комуналије, просвјета, социјално здравствено осигурање, физичка и техничка култура и др.
Туризам као привредна грана заузима водећу позицију, а захваљујући новим, савременим капацитетима, развија се ино-туризам, здравствени, конгресни и зимски туризам. Граде се: мотел Дубрава, хотел Парк у Бијелој, депаданс хотела Центар на Топлој, објекат прве фазе Института „Др Симо Милошевић“, вила Галеб као резиденција предсједника Југославије, хотел Металург, ресторан Борићи, више мањих локала у друштвеном и приватном сектору.
Насеља дуж обале претворила су се у „туристички мравињак". Број комерцијалних лежаја у друштвеном и приватном сектору кретао се око 20.000 са 150.000 посјетилаца и два милиона ноћења годишње. Као мотив за развој зимског туризма 1969. године је установљен „Празник мимозе“ који временом прераста у југословенску манифестацију са међународном изложбом цвијећа. Установљени су односи са градовима пријатељима у Југославији и иностранству (Земун, Сарајево, Ново Место, Левангер, Барлета и др).
Бродоградилиште у Бијелој, извозно је оријентисано и знатно је утицало на развој општине. Набављен је други док, највећи у Југославији, носивости 33.000 тона и у сарадњу са Ремонтним заводом Тиват извршена је преоријентација бродоградилишта на ремонт бродова. Годишње се ремонтовало 70-80 бродова и бродоградилиште је коначно изашло из кризе.
Трговина је такође пратила овакав развој општине. Као главни снабдјевачи општине били су Трговачко предузеће Мјешовито и Пољопривредни комбинат из Београда /ПКБ/. „Мјешовито" је изградило хладњачу капацитета 70 вагона робе и велики складишни простор у Зеленици. У Игалу је изграђен тржни центар површине 2.700 м² који је преузео „Агрум“ из Груде.
Динамичан развој усмјеравала је и пратила Дирекција за урбанизам и пројектовање Херцег Нови која је израдила већи број детаљних урбанистичких планова. Основана је Заједница за уређење грађевинског земљишта. Главни реализатори стамбене изградње су били грађевинска предузећа Првоборац из Херцег Новог и Игман из Сарајева. Интензивну изградњу је пратио недостатак питке воде па је извор Опачица у Кућанском пољу додатно опремљен са двије вертикалне пумпе капацитета 120 лит/сек. Вршени су и истражни радови у залеђу извора Ловац у Мојдежу ради изналажења нових резерви воде, као и израђена студија снабдијевања општине водом из ХЕ Плат. Од Игала до центра града израђен је колектор отпадних вода. Изграђено је 90 км сеоских путева 4. реда и тиме скоро сва села повезана са градом. Новим трајектним бродовима осавремењен је превоз преко тјеснаца Вериге. Телефонска мрежа повезана је са међурепубличким ВФ уређајима и уграђена телефонска централа за 2.500 бројева. Почела је градња новог Дома здравља на Топлој. Изграђена је амбуланта и апотека у Бијелој. Изграђен је школски центар Савина, ОШ „Дашо Павичић". ПВК Јадран активан је у И Савезној лиги. Основан је Једриличарски и ронилачки савез Црне Горе са сједиштем у Херцег Новом.
Петар Стијепчић је био народни посланик Скупштине Југославије у два мандата. Одликован је Орденом рада, Орденом републике, Орденом заслуге за народ, као и орденом данске краљице.
Преминуо је у Херцег Новом 1991. године.
