Rođen je na Sušćepanu 1924. godine. Završio je pravo u Beogradu. Bio je predsjednik opštine Herceg-Novi od maja 1966. godine do aprila 1978. godine.

Period od tri mandata predsjednika Petra Stijepčića karakteriše snažni privredni i društveni razvoj opštine. Hercegnovska opština se u tom periodu svrstala među najrazvijenije u Crnoj Gori, ali i Jugoslaviji. Usvajanjem Statuta, Skupština se konstituiše po principu delegata u tri vijeća: Vijeće udruženog rada, Vijeće mjesnoh zajednica i Društveno – političko vijeće. Imenovan je i Izvršni odbor radi sprovođenja opštinske politike, izvršavanja propisa i drugih akata opštine. Osnovane su i samoupravne interesne oblasti zajednice: komunalije, prosvjeta, socijalno zdravstveno osiguranje, fizička i tehnička kultura i dr.

Turizam kao privredna grana zauzima vodeću poziciju, a zahvaljujući novim, savremenim kapacitetima, razvija se ino-turizam, zdravstveni, kongresni i zimski turizam. Grade se: motel Dubrava, hotel Park u Bijeloj, depadans hotela Centar na Toploj, objekat prve faze Instituta „Dr Simo Milošević“, vila Galeb kao rezidencija predsjednika Jugoslavije, hotel Metalurg, restoran Borići, više manjih lokala u društvenom i privatnom sektoru.

Naselja duž obale pretvorila su se u „turistički mravinjak". Broj komercijalnih ležaja u društvenom i privatnom sektoru kretao se oko 20.000 sa 150.000 posjetilaca i dva miliona noćenja godišnje. Kao motiv za razvoj zimskog turizma 1969. godine je ustanovljen „Praznik mimoze“ koji vremenom prerasta u jugoslovensku manifestaciju sa međunarodnom izložbom cvijeća. Ustanovljeni su odnosi sa gradovima prijateljima u Jugoslaviji i inostranstvu (Zemun, Sarajevo, Novo Mesto, Levanger, Barleta i dr).

Brodogradilište u Bijeloj, izvozno je orijentisano i znatno je uticalo na razvoj opštine. Nabavljen je drugi dok, najveći u Jugoslaviji, nosivosti 33.000 tona i u saradnju sa Remontnim zavodom Tivat izvršena je preorijentacija brodogradilišta na remont brodova. Godišnje se remontovalo 70-80 brodova i brodogradilište je konačno izašlo iz krize.

Trgovina je takođe pratila ovakav razvoj opštine. Kao glavni snabdjevači opštine bili su Trgovačko preduzeće Mješovito i Poljoprivredni kombinat iz Beograda /PKB/. „Mješovito" je izgradilo hladnjaču kapaciteta 70 vagona robe i veliki skladišni prostor u Zelenici. U Igalu je izgrađen tržni centar površine 2.700 m² koji je preuzeo „Agrum“ iz Grude.

Dinamičan razvoj usmjeravala je i pratila Direkcija za urbanizam i projektovanje Herceg Novi koja je izradila veći broj detaljnih urbanističkih planova. Osnovana je Zajednica za uređenje građevinskog zemljišta. Glavni realizatori stambene izgradnje su bili građevinska preduzeća Prvoborac iz Herceg Novog i Igman iz Sarajeva. Intenzivnu izgradnju je pratio nedostatak pitke vode pa je izvor Opačica u Kućanskom polju dodatno opremljen sa dvije vertikalne pumpe kapaciteta 120 lit/sek. Vršeni su i istražni radovi u zaleđu izvora Lovac u Mojdežu radi iznalaženja novih rezervi vode, kao i izrađena studija snabdijevanja opštine vodom iz HE Plat. Od Igala do centra grada izrađen je kolektor otpadnih voda. Izgrađeno je 90 km seoskih puteva 4. reda i time skoro sva sela povezana sa gradom. Novim trajektnim brodovima osavremenjen je prevoz preko tjesnaca Verige. Telefonska mreža povezana je sa međurepubličkim VF uređajima i ugrađena telefonska centrala za 2.500 brojeva. Počela je gradnja novog Doma zdravlja na Toploj. Izgrađena je ambulanta i apoteka u Bijeloj. Izgrađen je školski centar Savina, OŠ „Dašo Pavičić". PVK Jadran aktivan je u I Saveznoj ligi. Osnovan je Jedriličarski i ronilački savez Crne Gore sa sjedištem u Herceg Novom.

Petar Stijepčić je bio narodni poslanik Skupštine Jugoslavije u dva mandata. Odlikovan je Ordenom rada, Ordenom republike, Ordenom zasluge za narod, kao i ordenom danske kraljice.

Preminuo je u Herceg Novom 1991. godine.